Sul territorio comunale sono state rinvenute tracce risalenti al periodo Paleolitico e Neolitico e nella frazione di Basilicanova, resti di "terremare" (villaggi di capanne costruite su palafitte).

E' molto probabile che il primo nucleo del paese di Montechiarugolo sia sorto nell’alto Medioevo (tra il 900 e il 950), in seguito ai disboscamenti fatti eseguire nella zona dai monaci agostiniani dell'Abbazia di S.Felicola.

Il territorio nel 962 passa sotto l'autorità del Vescovo di Parma e diviene Comune nel 1106.

Il Vescovo nel 1255 lo concede in feudo a Guido Anselmo Sanvitale, che fu il primo Signore a governare queste terre e a cui si deve la costruzione delle prime opere difensive.

Feudo dei Sanvitale fino al 1313, viene conquistato dai Visconti ed entra a far parte del Ducato Milanese. Nel 1406 il condottiero Guido Torelli diviene feudatario di Montechiarugolo. Guido Torelli ricostruisce il castello nelle sue forme attuali cinge il borgo di Montechiarugolo con una spessa cinta muraria – ancora oggi visibile - che ne potenzia notevolmente le capacità difensive. Montechiarugolo rimane feudo della famiglia Torelli fino al 1612 quando Pio Torelli è implicato nella congiura contro i Farnese e decapitato e il feudo passa alla Camera Ducale. Durante la Signoria dei Torelli il feudo di Montechiarugolo ebbe un notevole incremento urbanistico e mercantile, a cui seguì, a partire dal XVII sec., un periodo di decadenza. Ricordiamo la figura di umanista e letterato di Pomponio Torelli, che costituì a Montechiarugolo una vera e propria corte, degna di questo nome.

Il 4 ottobre 1796 avvenne la “Battaglia di Montechiarugolo”, un fatto d'armi fra le milizie della Repubblica Reggiana e alcuni soldati francesi che si scontrano contro un manipolo di Austriaci: il fatto ebbe un'enorme risonanza perché fu la prima battaglia tra un corpo militare italiano e un esercito straniero, preludio alle future guerre per l'indipendenza.

Lo stesso Napoleone lodò l'impresa, commemorando i due volontari reggiani che morti durante la battaglia come "i primi che avevano versato il loro sangue per la libertà". Molti storici sostengono che il tricolore italiano fosse lo stendardo sotto cui combatterono le milizie della Repubblica Reggiana nella battaglia di Montechiarugolo, anche se allora questo non aveva ancora nessun significato politico. Si racconta che lo stesso Napoleone abbia dormito nel castello di Montechiarugolo.

Nel 1806, in applicazione alla legge comunale francese, viene istituito il Comune di Montechiarugolo, che assume la configurazione territoriale attuale.

Nel 1901 il paese è teatro di un importante sciopero agrario: i "famigli da spesa", una particolare categoria di salariati agricoli, incrociano le braccia per ottenere migliori condizioni lavorative, sollevando una vasta eco. La dura reazione dei proprietari terrieri, che assoldano dei crumiri, provoca una sconfitta dei lavoratori che inciderà su tutto il movimento sindacale parmense.

Con i primi anni del nuovo secolo il Comune assiste ad uno sviluppo economico basato sulla meccanizzazione agricola e sulla nascita di attività industriali. Si radica l'industria agro-alimentare, basata
soprattutto sulla produzione di formaggio Parmigiano Reggiano e nascono molte fabbriche di conserve (tra cui la ditta Mutti, tutt’ora attiva a Basilicanova).

Nel 1925 la scoperta delle acque termali a Monticelli da parte della famiglia Borrini segna la nascita delle Terme: si aggiunge quindi un nuovo importante fattore alla struttura socio-economica del territorio.